１９８１年の第１回大会当初は、４輪のものしかなく、通常の生活用車いすで出場した選手も多かった。

現在では、３輪タイプが主流となり、材質もアルミ、チタン等で軽量化され、軽いものでは、６キログラム台である。また、ホイールベース（前輪と後輪の間の距離）も長くなってきている。前輪は、１８〜２０インチ、後輪は、２６〜２７インチが多く使用されており、タイヤは、自転車競技用の細いものが使用されている。

１９８３年の第３回大会のマラソン優勝記録２°０７′５４″と、１９９９年の１９回大会の大会最高記録１°２０′１４″とのタイム差は４７分４０秒あるが、この記録の短縮は、車いすの改良によるところも大きいと考えられる。